Что происходит при потере связи: разбор failsafe
Failsafe - это заранее настроенный сценарий поведения при потере управления. Он нужен, чтобы дрон без управления вел себя предсказуемо.
➡️ Сначала полётный контроллер фиксирует, что от приёмника перестали приходить корректные команды. Если связь быстро восстанавливается, управление возвращается пилоту. Если данные не появляются, контроллер переходит к следующему этапу - stage 1 failsafe.
🟢На этапе stage 1 полётный контроллер уже считает, что управление потеряно, но ещё не выполняет финальное аварийное действие, а только задаёт заранее выбранные положения режима: газ, крен, тангаж, рыскание и часть AUX-каналов. Обычно это минимальный газ и центр по основным стикам. Стандартная длительность этого этапа - 1.5 секунды.
🟢Stage 2 - это уже основной сценарий failsafe. Здесь контроллер выполняет то действие, которое выбрано в настройках. Для обычных FPV-квадрокоптеров без GPS чаще всего используют Drop.
🔹В режиме Drop полётный контроллер дизармит дрон. Моторы останавливаются, аппарат падает. Это жёсткий, но самый предсказуемый вариант: дрон не продолжает лететь без управления и не остаётся с активными моторами.
🔹Если дрон уже дошёл до Stage 2 и дизармился в Drop, то для того, чтобы «заармить» нужно перевести arm-переключатель в disarm и только после этого армить дрон заново.
🔹Есть вариант Landing Mode, когда полётный контроллер не дизармит дрон сразу, а удерживает заранее заданные значения управления, в первую очередь газ. Несмотря на название, этот режим не всегда используется именно для мягкой посадки.
🔹У Landing Mode есть своя зона применения. Например, если аппарат попал в зону сильных помех или временно потерял управление на малой высоте, заранее заданный газ может дать ему шанс набрать высоту, выйти из проблемной зоны или сохранить движение по инерции. В некоторых ситуациях это полезнее, чем мгновенный Drop.
✅Важно понимать, что failsafe - это последняя логика защиты. Он только задаёт поведение дрона после того, как управление уже потеряно.
Автор: BEASTFPV