Патхама сутта.

Благословенный сказал: «Монахи, не может быть такого, немыслимо, чтобы человек, совершенный в воззрениях, мог бы считать какой-либо обусловленный феномен постоянным. Нет такой возможности. Но может быть так, что обычный заурядный человек будет считать какой-либо обусловленный феномен постоянным. Есть такая возможность».

Будда объяснял пустоту не как физический вакуум или абсолютное ничто, а как отсутствие постоянной, независимой сути во всем существующем. Для Будды пустота была не абстрактной философией, а практическим инструментом для освобождения от страданий. Все явления и вещи непостоянны и обусловленны, значит собственной сути не имеют следовательно пусты.
Самый близкий аналог употребления слова "пустой" в русском языке - это пустые разговоры, пустые хлопоты, пустые старания. То есть тщетные, бессмысленные и не дающие значимого результата. Если добираться до сути вообще всего, то окажется что все и есть пустое.