🤖 #Автономность

Недорогой робот находит путь в помещении по Bluetooth, без LiDAR и SLAM

Инженеры показали систему навигации для небольшого четырёхколёсного робота, который ориентируется по одному BLE-маячку — никакого лидара, SLAM или предварительных карт.

Проблема привычного RSSI-позиционирования: сигнал в помещении скачет на 5-8 дБм даже на месте — стены, мебель, люди и вибрация моторов создают хаос. Команда решила её комбинацией трёх режимов на одной плате.

Сначала робот собирает окно замеров RSSI за 1.5 сек, медианный фильтр отсекает случайные всплески, экспоненциальное сглаживание (коэффициент 0.4) даёт стабильный тренд. Управление — конечный автомат: если сигнал улучшается — едет вперёд, хуже — корректирует курс, застрял в плато — сканирует по четырём сторонам. Повороты закрывает гироскоп MPU6050 на Pico, а ультразвук HC-SR04 останавливает робота перед препятствием. Когда тренд устойчиво показывает достижение цели (три цикла подряд RSSI выше -55 дБм), включается камера с ArUco-маркером для финального прицела.

Тринадцать испытаний в коридоре, похожем на больничный — все успешны. 23 препятствия, 22 обойдены за медиану 6.9 с, в одном случае робот потратил 444 с, но восстановился. ArUco-фиксация в радиусе до 22.6 см от маяка.

Ограничения есть: всё проверено в одной комнате, с одним маяком, порог калибровался вручную, точная метрика «стоп-расстояния» не записывалась. Но работа доказывает: дешёвые сенсоры + аккуратный сигнальный пайплайн заменяют лидарный SLAM в типовых indoor-задачах.

Статья вышла в Discover Robotics.

#УчиДрон