🤖 #Логистика

Как куст стал пешеходом: история одной фильтрации в роботе-доставщике

Инженеры Unibot подключили SpeedyBot от Alfa Robotics к своей платформе и столкнулись с классической историей: на камере — куст, а робот говорит «уступите дорогу». Разбирались, откуда берётся категория пешехода.

Основная проблема оказалась в путанице классов между лидаром и камерой. Рамка машины могла подтвердить пешехода, если IoU считался до проверки класса. Исправили логику: теперь сначала фильтруем по типу, потом ищем пересечение.

Второй косяк — ground filter: при поиске плоскости методом RANSAC допуск был 50 см, и 27-сантиметровая коробка попадала в «землю». К тому же дополнительная ветка возвращала часть точек земли обратно в препятствия, из-за чего покрытие дорожки тоже становилось препятствием. Уменьшили допуск до 5 см и убрали возврат.

Третье — семантическая маска дороги вырезала часть коробки. В итоге mask-stage убрали из пространственного тракта: Ground → Remember → classifier.

После всех правок робот успешно проехал маршрут Площадка → Пруд → док, зарядился без единого ложного срабатывания «уступи дорогу». Теперь кусты — просто кусты, а коробки не теряются.

#УчиДрон