🤖 Продолжаю делиться идеями и наработками по управлению роботами-манипуляторами.

Постепенно собираю полноценный стенд для экспериментов и обучения ИИ.

1️⃣ Основа

Для удобства работы сделал куб из конструкционного алюминиевого профиля.

Он решает сразу несколько задач:

🔹 манипулятор можно нормально переносить с места на место
🔹 вся конструкция остаётся жёсткой
🔹 сверху и по бокам удобно крепить камеры
🔹 есть куда устанавливать электронику, освещение и дополнительные датчики

Получается не просто манипулятор на столе, а полноценная рабочая зона.

2️⃣ Сам манипулятор

Использую конструкцию LeRobot:

https://huggingface.co/lerobot

Очень интересная открытая платформа для экспериментов с роботами и обучением моделей.

3️⃣ Новый захват

Вот родной захват LeRobot мне не очень нравился.

Да, он простой и легко изготавливается — это большой плюс.

Но хотелось попробовать что-нибудь поинтереснее.

Нашёл открытый проект PincOpen:

https://github.com/pollen-robotics/PincOpen

Распечатал и собрал гриппер этой конструкции.

Первое впечатление очень хорошее: механика мне нравится значительно больше.

Плюс у него довольно удобно предусмотрено крепление камеры прямо около захвата. 📷

Посмотрим теперь, как он покажет себя в реальной эксплуатации.

⚙️ Для тестов сервоприводов и управления Feetech STS3215 использую свою прошивку для ESP32:

https://github.com/stepanburmistrov/ESP32_FeetechSTS3215

Она позволяет быстро проверять сервы и экспериментировать с управлением без необходимости каждый раз собирать отдельный проект.

Теперь осталось:

🔌 развесить электронику
📷 установить камеры
💡 добавить освещение
🧠 подготовить сбор данных

И комплект для экспериментов с обучением ИИ практически готов.

Дальше самое интересное — научить манипулятор работать с реальными объектами. 😃

#LeRobot #Робототехника #Манипулятор #ESP32 #AI #РоботИКС