День 58. Промежуточный проект закрыт. Награды настроены. Новый спринт по k8s.

ROS 2: промежуточный проект - готов. Кастомные action_server и action_client робота и action-интерфейс готовы. Проблем не возникло: механика Actions, политики, отмена - всё улеглось. Когда проект заходит без боли, это лучший индикатор, что фундамент держит.

RL: настроил награды для обучения политики прямохождения. Откладывать больше нельзя - вычислительное время видеокарты должно работать на максимум. Собрал reward-функцию: что поощряем (скорость, стойка, гладкость), что штрафуем (падения, рывки, отклонение от команды). Это не циферка, а баланс настроек, который надо выстроить с пониманием. Завтра - запуск.

K8s: открылся новый спринт - «Управление ресурсами и масштабирование». Пока вводный урок. Тема практичная: requests/limits, HPA, VPA, квоты.

Итог: проект закрыт, награды готовы, новый спринт открыт. Завтра - запуск обучения.
#ROS2 #RL #kubernetes #UnitreeG1 #careerchange