День 56-57. Выходные. Политики дожаты. Начал промежуточный проект.

Выходные - как есть. Не буду притворяться, что это были лёгкие дни.
Что доделал:
Разобрался с политиками обработки задач, когда новая цель приходит при уже активной. Это тот самый is_active() - проверка, выполняется ли сейчас задача. На его основе строятся все четыре политики: параллельно, отказ, вытеснение, очередь. Теперь в Cpp ноде это не «магия из примера», а понятная логика: проверяем состояние, решаем, что делать с новой целью.

И приступил к промежуточному проекту курса.
Задача: сделать кастомные ноды action_server и action_client для гипотетического робота. Робот должен планировать свои действия через Action-интерфейс - то есть клиент отправляет цель, сервер её выполняет с feedback, а логика планирования живёт на стороне клиента.
Это уже не учебное «повтори за лектором». Это первый раз, когда надо собрать что-то своё из кусков: свой .action файл, свой сервер, свой клиент, свои политики обработки целей. Пока в процессе.

Итог: политики дожаты, проект начат. На неделе - добить.
#ROS2 #robotics #C++ #actions #UnitreeG1 #careerchange