День 52. Продолжаю копать чекпоинты. И стартовал последний курс по ROS 2.

Продолжение вчерашней темы. Углубился в отбор и планирование.
Что уточнил по чекпоинтам:
Пересмотрел приоритеты ролей. Понял, что к поворот у нужно подщходить по другому — не искать чекпоинт, который уже поворачивает, а учить с того чекпоинта, который уже хорошо стоит. Стойка — корень, от неё пляшем. Так что база — это стойка и ходьба, а повороты пока «для галочки».
Разделил чекпоинты на две группы: база для дообучения (чистые, noise_std меньше 6, без падений) и архив (рекорды по награде, но не годятся как семя). Архив не удаляю — пусть лежит, мало ли.

Занимался сегодня планированием на следующий спринт — решил, что нужно уже смотреть вакансии и добивать ROS2 — политики PPO, конечно, хорошо, но вопросов на собесе будет по ROS2 больше.

Планирование на ближайшие дни:
Начать рассылать резюме (еще раз проревьюить) и добиться хотя бы одного, пусть и проавльного собеса.
Добить отбор чекпоинтов — зафиксировать финальные базовые чекпоинты.
Прогнать базу на height-field и с толчками.
И главное: постараться закрыть последний курс по advanced ROS2 на полторы недели. Уже, кстати, начал. Приступил к действиям и экзекьютерам — пора расчехлять C++ с умными указателями, пока окончательно не забыл =))

Итог: тема чекпоинтов обрастает деталями, план на спринт есть, последний курс по ROS2 открыт. Двигаемся.

#RL #robotics #ROS2 #UnitreeG1 #careerchange