Дроны в работе внутри тоннеля

Компактный Flyability Elios в защитной клетке. Работает без GPS, в полной темноте, не боится столкновений

DJI Matrice 300-350 RTK с LiDAR, тепловизором и камерой. LiDAR-сканирование, точность до сантиметра, плотное облако точек


🚁 Условия съёмки и ограничения в тоннеле

• Освещение. В тоннеле почти всегда темно. Нужны мощные бортовые LED-прожекторы. Для фотограмметрии это критично: без равномерного света будут «дыры» и артефакты в модели.
• Пыль, влага, конденсат. Тоннели часто влажные, в воздухе бывает пыль/аэрозоль. Это снижает дальность и точность LiDAR, портит линзы камер.
• Узкие габариты и сложная геометрия. Повороты, ниши, технологические проёмы — всё это усложняет планирование маршрута и требует либо автономного облёта, либо очень аккуратного ручного управления.
• Время полёта. Дроны летают 15–30 минут. Длинный тоннель приходится снимать сегментами, с «стыковкой» облаков точек по общим участкам.


💻 Как планируется полетная миссия?
Чтобы получить качественное облако точек выполняется:

• Продольное перекрытие (между соседними снимками/сканами) должно быть высоким: для LiDAR обычно достаточно 30–50% перекрытия, для фотограмметрии — 70–80%.
• Поперечное перекрытие — важно, чтобы покрыть стены и свод. Часто делают «змейку» или несколько параллельных проходов.
• Контрольные точки (GCP) — в тоннеле их ставят вручную (маркеры, отражатели) и измеряют тахеометром или сканером. Они нужны для привязки облака к строительной системе координат и контроля точности.
• GSD (Ground Sampling Distance) — для тоннелей обычно стремятся к GSD 1–3 см/пиксель (для фотограмметрии) или к плотности облака 50–200 точек/м² и выше (для LiDAR), в зависимости от задачи.

📈 Обработка и контроль качества

После съёмки:

1. Сшивка облаков/моделей — совмещают сегменты по общим участкам и по GCP.
2. Фильтрация шумов — убирают «выбросы» (например, от капель воды, пыли, бликов).
3. Выравнивание по проекту — сравнивают с BIM/чертежами, считают отклонения.
4. Создание сечений, профилей, карт деформаций — это уже результат для строителей и проектировщиков.
5. Вокселизация — если нужно анализировать объёмы (вывалы, наплывы бетона и т. п.), облако переводят в воксельную сетку.

❗️Безопасность и организация работ

• Доступ и ограждение. Тоннель — опасная зона. Нужны допуски, согласование, сигнальные ограждения.
• Связь с диспетчером. В тоннеле радиосигнал быстро затухает: оператор может потерять телеметрию уже через 50–100 м. Часто используют ретрансляторы или работают «вслепую» по автономному плану.
• План аварийного возврата. Если дрон теряет связь или садится батарея, он должен уметь вернуться по последнему известному маршруту или сесть безопасно.

#дроны #бпла #инспекция #строительство #тоннель #сканирование #облакоточек #геодезия #GSD #GCP #воксель