Кисть робота Atlas: 13 степеней свободы на 13 одинаковых приводах, без мизинца

Boston Dynamics показала новую кисть для гуманоида Atlas. Пальцев четыре, мизинец убрали, степеней свободы 13, и у каждого сустава свой привод. Все 13 приводов одинаковые и закрыты корпусами, кабели через шарниры не проходят, а кончики пальцев и ладонь покрыты датчиками давления.

У человека пальцы сгибают мышцы предплечья через сухожилия, и тросовые кисти роботов копируют эту схему. Но тросы со временем трутся, провисают и требуют подтяжки и калибровки. Одинаковый привод в каждом суставе — одна деталь в производстве и одна запчасть в ремонте, а мизинец стоил бы ещё трёх приводов.

Почему одинаковые приводы ограничивают силу пальца и как обратимая передача превращает двигатель в датчик, разобрали на сайте.

#индустрия