Инженерная полка: LEAP для контактных роботов, линейная одометрия cuVSLAM и бортовой LIN-SLAM

Инженерная полка

Лаборатория: LEAP решает OCP с конусами трения
Препринт arXiv:2610.20936: LEAP транскрибирует задачу псевдоспектральной коллокацией и вместо Ньютона или SQP интегрирует прямой-двойственный градиентный поток augmented Lagrangian. На пяти платформах, включая 32-суставного гуманоида, LEAP единственный решил все задачи; траектории проверены в симуляторе и на железе. Код обещан после принятия.

Лаборатория: линии в cuVSLAM для низкой текстуры
Препринт arXiv:2610.20958: расширение cuVSLAM линейными признаками (координаты Плюккера и ортонормальное представление Бартоли–Штурма) встраивается в тот же Gauss-Newton и bundle adjustment. На TUM RGB-D ошибка траектории ниже на 38,5%, на Replica — на 30,1%, отказов сопровождения нет. Полезно для складов с однообразными стеллажами.

Лаборатория: LIN-SLAM в реальном времени на борту
Препринт arXiv:2610.21199: LIN-SLAM связывает геометрическую LiDAR-инерциальную оценку с нейроимплицитным трекингом и глобальным уточнением. На Unitree Go2 с Jetson Orin NX и 16-канальным LiDAR прогон 1,47 км по повторяющимся коридорам дал ошибку замыкания 0,141 м. Код обещан после принятия.

Источники: arXiv — Robotics (cs.RO) · arXiv — Robotics (cs.RO) · arXiv — Robotics (cs.RO)