Инженерная полка: PACER для разборки плат, CoRE-MPC с гарантиями и MIMO-синтез по FRF

Инженерная полка

PACER: разборка плат по коррекциям человека
Лаборатория. arXiv:2610.19248: PACER взвешивает валидные action chunks по прогрессу к цели и источнику трассы в штатной supervised-потере. На UR5e при разборке материнских плат по пяти классам компонентов — 87/100 успешных approach-and-handoff против 54/100 у обычного post-SFT. Полезно для контактной разборки электроники.

CoRE-MPC: гарантии полной модели через ROM
Лаборатория. arXiv:2610.19250: CoRE-MPC планирует по нелинейной ROM и гарантирует рекурсивную допустимость и соблюдение ограничений для полномасштабной системы, не вычисляя её онлайн. На 9 768-состоянии soft robot двухсостояниевая ROM с data-driven границами держит все 1 628 узлов вне стены при медианном решении ниже 1 мс на 20 мс периода.

MIMO-регуляторы прямо из частотных данных
Лаборатория. arXiv:2610.19756: обобщённый IQC-подход выпукло синтезирует структурированные MIMO-регуляторы обратной и прямой связи прямо из FRF, поддерживая несколько целей и поэлементную настройку. Валидация — на столе промышленного проволочного бондера: улучшение показано через MIMO H∞-синтез, поэлементную обратную связь и динамическую прямую связь.

Источники: arXiv — Robotics (cs.RO) · arXiv — Robotics (cs.RO) · arXiv — Systems and Control (eess.SY)