🦅 Дрон научили садиться на ветку почти как птицу — на ощупь

Инженеры TU Delft сделали дрон, который умеет находить ветку, уточнять её положение прикосновениями, хвататься за неё и после посадки полностью выключать моторы. Главное отличие от предыдущих подобных экспериментов — аппарату не нужна идеально известная геометрия ветки или хороший обзор в момент захвата.

Сверху дрона установлена лёгкая трёхпалая кисть. На каждой из девяти фаланг находится простой ёмкостный датчик: сам по себе он сообщает лишь «касание есть», но робот знает положение собственных пальцев и по последовательности контактов восстанавливает положение и ориентацию объекта. После этого он доворачивается, закрывает пальцы и проверяет, получился ли устойчивый захват.

Есть ещё одна хорошая инженерная деталь: пальцы закрываются пружинами. Поэтому после успешной посадки удерживать ветку можно без постоянного расхода энергии на привод. В моделировании система показывала более 99% успешных посадок при ошибке первоначального определения положения цели до 0,6 м; физический прототип подтвердил способность работать с заметно ошибочными координатами и объектами разной формы.