🤖 Робот встал в тумане: лидар видел стену, которой нет
Утро, лёгкий туман, уличный робот SpeedyBot выезжает со двора — и замирает. Впереди, по его мнению, препятствие. По факту — пустая площадка. Лидар протёрли, карту проверили. Не помогло.
Почему это не курьёз: роботы-доставщики уже ездят рядом с людьми, и встают они не от хулиганов, а от погоды. Если машина сдаётся на первом осеннем утре, вся доставка разваливается.
Лидар работает как фара в тумане: посылает луч, ждёт отражение. Капли воды тоже отражают. Свет возвращается, хотя перед тобой воздух.
Инженеры записали минуту: 598 сканов, 5,81 млн точек. Первый фильтр убрал 97,19% слабых отражений в метре-двух от корпуса. Не спасло. Карта препятствий раздувает каждую точку с запасом под габариты робота: было 797 подозрительных точек, осталось 14 — и всё равно «стена».
Тогда посмотрели на форму шума. Туман окружает робота кольцом, а реальные предметы — отдельные штуки. Круг разбили на 24 сектора и стирают только кольцо, с защитой геометрии: чтобы сохранить тонкий столбик или проволоку, нужно минимум четыре опоры, длина от 20 см, отклонение от прямой до 1,2 см.
После правок: 590 кадров в тумане — ноль ложных препятствий. На ясных поездках уцелели все 877 наблюдений реальных объектов.
У нас на арене датчик дыма так же сработал на пар из кухни. Приехали пожарные, дыма нет. Человек глянул глазами и успокоился. Роботу нужен фильтр, который отличит пар от пожара.
Пустил бы такого робота с посылкой через свой двор?
Робот не поумнел. Он перестал верить всему, что видит.
#роботы #технологии
Утро, лёгкий туман, уличный робот SpeedyBot выезжает со двора — и замирает. Впереди, по его мнению, препятствие. По факту — пустая площадка. Лидар протёрли, карту проверили. Не помогло.
Почему это не курьёз: роботы-доставщики уже ездят рядом с людьми, и встают они не от хулиганов, а от погоды. Если машина сдаётся на первом осеннем утре, вся доставка разваливается.
Лидар работает как фара в тумане: посылает луч, ждёт отражение. Капли воды тоже отражают. Свет возвращается, хотя перед тобой воздух.
Инженеры записали минуту: 598 сканов, 5,81 млн точек. Первый фильтр убрал 97,19% слабых отражений в метре-двух от корпуса. Не спасло. Карта препятствий раздувает каждую точку с запасом под габариты робота: было 797 подозрительных точек, осталось 14 — и всё равно «стена».
Тогда посмотрели на форму шума. Туман окружает робота кольцом, а реальные предметы — отдельные штуки. Круг разбили на 24 сектора и стирают только кольцо, с защитой геометрии: чтобы сохранить тонкий столбик или проволоку, нужно минимум четыре опоры, длина от 20 см, отклонение от прямой до 1,2 см.
После правок: 590 кадров в тумане — ноль ложных препятствий. На ясных поездках уцелели все 877 наблюдений реальных объектов.
У нас на арене датчик дыма так же сработал на пар из кухни. Приехали пожарные, дыма нет. Человек глянул глазами и успокоился. Роботу нужен фильтр, который отличит пар от пожара.
Пустил бы такого робота с посылкой через свой двор?
Робот не поумнел. Он перестал верить всему, что видит.
#роботы #технологии