Нужно ли сначала перестать бояться, чтобы сделать шаг?

Нет.

Иногда действие появляется раньше уверенности.

Можно сомневаться и все равно попробовать.
Бояться и все равно уйти.
Не знать, получится ли, и все равно начать.

«Способность не только принимать перемены, но и создавать их — это отличительная черта активного человека».

— Спенсер Джонсон «Кто украл мой сыр?»